خلاصه

Blob Track CHOP امکان ردیابی blobها (توده‌ها/نقاط متراکم) در داده‌های نقطه‌ای دوبعدی را فراهم می‌کند.

داده‌های ورودی باید شامل دو کانال با نام‌های tx و ty باشند که نقاط دوبعدی را در مختصات دکارتی توصیف می‌کنند. (برای نمونه‌ها به OP Snippets مراجعه کنید).

منابع خوب برای ورودی، Hokuyo CHOP (در حالت مختصات دکارتی) و Leuze ROD4 CHOP هستند. این دستگاه‌ها به‌طور طبیعی یک اسکن شعاعی از مرکز دستگاه خروجی می‌دهند که در آن هر نقطه نمایانگر (زاویه، فاصله) است. اگر این نقاط به مختصات دکارتی تبدیل شوند، یک (x,y) برای هر نقطه به‌دست می‌آید که همان فرمتی است که Blob Track CHOP نیاز دارد.

با این حال، هر مجموعه‌ای از نقاط (x,y) در این دو کانال تحلیل خواهد شد. ردیاب به دنبال نقاط متوالی نزدیک به یکدیگر می‌گردد و حالتی را مدیریت می‌کند که در آن یک blob پشت blob دیگری حرکت کند. در این حالت، blob پنهان‌شده برای مدت زمان مشخصی در حالتی خطی شبیه‌سازی می‌شود تا اینکه از مجموعه blobهای خروجی حذف شود.

🔗 همچنین ببینید: Blob Track TOP

پارامترها – صفحه Tracker

• Active (فعال): وقتی روشن باشد، CHOP داده‌ها را از ورودی دریافت می‌کند. وقتی خاموش باشد، پردازشی انجام نمی‌دهد اما blobهای موجود باقی می‌مانند.

• Search Mode (حالت جستجو) ⊞ – کنترل می‌کند جستجو برای blobها چگونه بین همه نقاط انجام شود:

  • All (همه): تمام نقاط با یکدیگر مقایسه می‌شوند. کندتر است ولی برای داده‌های نامنظم قوی‌تر عمل می‌کند.

  • Consecutive Points (نقاط متوالی): فقط نقاط متوالی با هم مقایسه می‌شوند. بسیار سریع‌تر است، اما داده‌ها باید طوری باشند که نقاط نزدیک در فضا، در نمونه‌های متوالی CHOP نیز نزدیک باشند (مثل Hokuyo CHOP).

• Max Blobs (حداکثر blobها): بیشترین تعداد blobهایی که می‌توان ردیابی کرد.

• Max Point Distance in Blob (حداکثر فاصله نقاط در یک blob): دو نقطه در ورودی اگر در این فاصله یا کمتر باشند، بخشی از یک blob در نظر گرفته می‌شوند.

• Max Blob Movement (حداکثر حرکت blob): حداکثر فاصله‌ای که یک blob می‌تواند بین دو فریم حرکت کند و همچنان همان blob محسوب شود.

• Area of Interest (ناحیه مورد نظر) ⊞ – ناحیه‌ای که blobها در آن ردیابی می‌شوند:

  • Off (خاموش) – بدون محدودیت.

  • Rectangle (مستطیل) – ردیابی فقط در محدوده مستطیل.

  • Circle (دایره/بیضی) – ردیابی فقط در محدوده دایره یا بیضی.

• Center (مرکز) ⊞ – مرکز ناحیه مورد نظر (x, y).

• Size (اندازه) ⊞ – ابعاد ناحیه مورد نظر (w, h).

• Rotate (چرخش) – زاویه چرخش ناحیه مورد نظر.

• Allow Movement Outside Area (اجازه حرکت خارج از ناحیه) – اگر روشن باشد، blobهایی که در ناحیه شناسایی شده‌اند حتی در صورت خروج از آن همچنان ردیابی می‌شوند. در غیر این صورت، هنگام خروج از ناحیه حذف خواهند شد.

پارامترها – صفحه Blobs

• Output Centroid (خروجی مرکز جرم): مختصات مرکز جرم blobها را به خروجی اضافه می‌کند.

• Output Velocity (خروجی سرعت): سرعت blobها را به خروجی اضافه می‌کند.

• Min Points per Blob (حداقل نقاط برای تشکیل یک blob): تعداد حداقل نقاط لازم برای تشکیل یک blob. کمک می‌کند تا نتایج کاذب حذف شوند.

• Blob Init Time (زمان شروع blob): مدت زمانی که یک blob باید دیده شود تا معتبر شناخته شود. برای جلوگیری از خطاهای کاذب استفاده می‌شود.

• Lost Blob Timeout (مهلت از دست رفتن blob): مدت زمانی که پس از ناپدید شدن یک blob صبر می‌شود تا قبل از حذف آن از خروجی.

• Blob Movement Prediction Type (نوع پیش‌بینی حرکت blob) ⊞ – پیش‌بینی حرکت blob بر اساس موقعیت قبلی، قبل از تطبیق با فریم جاری.

پارامترها – صفحه Common

• Time Slice (برش زمانی): فعال‌سازی باعث می‌شود کانال‌ها به‌صورت Time Sliced پردازش شوند (از آخرین فریم تا فریم جاری).

• Scope (دامنه): مشخص می‌کند کدام کانال‌ها تحت تأثیر قرار می‌گیرند (با استفاده از رشته Scope).

• Sample Rate Match (هماهنگی نرخ نمونه‌برداری) ⊞ – وقتی نرخ نمونه‌برداری CHOPهای ورودی متفاوت باشد:

  • Resample At First Input’s Rate – همه با نرخ ورودی اول نمونه‌برداری می‌شوند.

  • Resample At Maximum Rate – با بالاترین نرخ.

  • Resample At Minimum Rate – با کمترین نرخ.

  • Error If Rates Differ – خطا در صورت اختلاف نرخ‌ها.

• Export Method (روش خروجی) ⊞ – روش اتصال کانال‌های CHOP به پارامترها:

  • DAT Table by Index – بر اساس شماره اندیس.

  • DAT Table by Name – بر اساس نام کانال.

  • Channel Name is Path:Parameter – نام کانال برابر مقصد کامل است (مثل geo1/transform1:tx).

• Export Root: مسیر ریشه برای حالت Path:Parameter.

• Export Table: جدولی (DAT) برای نگه داشتن اطلاعات خروجی در روش‌های DAT Table.

ورودی‌های عملگر

• Input 0: داده‌های ورودی نقاط (tx, ty).

کانال‌های Info CHOP

اطلاعات اضافی Blob Track CHOP از طریق یک Info CHOP در دسترس است.

• Specific Blob Track CHOP Info Channels:

  • num_blobs – تعداد blobهای شناسایی‌شده.

• کانال‌های عمومی CHOP Info:

  • start – شروع بازه در نمونه‌ها.

  • length – تعداد نمونه‌ها.

  • sample_rate – نرخ نمونه‌برداری (فریم بر ثانیه).

  • num_channels – تعداد کانال‌ها.

  • time_slice – ۱ اگر Time Slice فعال باشد.

  • export_sernum – تعداد دفعات بروزرسانی خروجی.

• کانال‌های عمومی اپراتور Info:

  • total_cooks – تعداد دفعات cook شدن.

  • cook_time – مدت cook آخر (میلی‌ثانیه).

  • cook_frame – شماره فریم cook نسبت به تایم‌لاین.

  • cook_abs_frame – شماره فریم cook نسبت به زمان مطلق.

  • cook_start_time – زمان شروع cook در فریم.

  • cook_end_time – زمان پایان cook در فریم.

  • cooked_this_frame – ۱ اگر در فریم جاری cook شده باشد.

  • warnings – تعداد هشدارها.

  • errors – تعداد خطاها.