RealSense TOP

پرش به ناوبری
پرش به جستجو

خلاصه (Summary)

نکته (NOTE)

سخت‌افزار:
SDK ‌librealsense نسخه‌ی v2.50.0 به‌نظر نمی‌رسد که برای Apple Silicon به‌روزرسانی شود، بنابراین امکان اضافه کردن آن به این بیلدها وجود ندارد.

RealSense یک دستگاه ردیابی از شرکت Intel است.
RealSense TOP به دستگاه‌های Intel RealSense متصل می‌شود و داده‌های رنگ (Color)، عمق (Depth) و مادون‌قرمز (IR) را از آن‌ها خروجی می‌گیرد.

همچنین ببینید:
RealSense (برای اطلاعات سخت‌افزاری و دستورالعمل نصب) و RealSense CHOP.

PythonIcon.pngrealsenseTOP_Class

فهرست مطالب (Contents)

  1. Summary

  2. Parameters – Setup Page

  3. Parameters – Common Page

  4. Info CHOP Channels
     4.1 Specific RealSense TOP Info Channels
     4.2 Common TOP Info Channels
     4.3 Common Operator Info Channels

پارامترها – صفحه Setup

Active (active)

وقتی روی 1 تنظیم شود، TOP جریان تصویر را از دوربین دریافت (Capture) می‌کند.

Model (model) ⊞

مدل دستگاه RealSense مورد استفاده را انتخاب می‌کند.

Sensor (sensor)

مشخص می‌کند از کدام دستگاه (در صورت وجود چند دستگاه) استفاده شود.

Image (image) ⊞

نوع تصویر خروجی را انتخاب می‌کند.

Color Camera Resolution (colorres)

رزولوشن ویدئو را انتخاب می‌کند. در حال حاضر فقط برای تصویر Color قابل استفاده است.

Max Depth (maxdepth)

مقدار عمقی که پیکسل‌هایی با مقدار 1 به آن تنظیم می‌شوند. این مقدار بر حسب متر است.
پیکسل‌هایی با عمق بیشتر از این مقدار:

  • در خروجی Fixed Point Texture به مقدار 1 محدود (Clamp) می‌شوند

  • در خروجی Floating Point می‌توانند مقداری بزرگ‌تر از 1 داشته باشند

Mirror Image (mirrorimage)

تصویر را به‌صورت افقی آینه می‌کند (Flip Horizontal).

Use Default Tradeoff (defaulttradeoff)

از مقدار پیش‌فرض Motion Range Tradeoff که توسط دستگاه تعیین شده استفاده می‌کند.

Motion Range Tradeoff (tradeoff)

تعادل بین حرکت و برد (Range) را مشخص می‌کند.
مقدار از 0 تا 100 است:

  • 0 → نوردهی کوتاه، برد کوتاه، عملکرد بهتر در حرکت

  • 100 → نوردهی بلند، برد بلند

Options CHOP (optionschop)

کانال‌های مشخص‌شده در این CHOP امکان تنظیم تمام گزینه‌هایی را که دوربین RealSense پشتیبانی می‌کند فراهم می‌کنند.
نام کانال‌ها باید مطابق نام Enumeration در C باشد، با این تفاوت که:

  • پیشوند RS2_OPTION_ حذف شود

  • همه حروف کوچک باشند

مثال:
گزینه‌ی RS2_OPTION_ENABLE_AUTO_EXPOSURE
با کانالی به نام enable_auto_exposure تنظیم می‌شود.

لیست کامل گزینه‌ها را می‌توان از منبع مربوطه مشاهده کرد.

Skeleton Tracking (skeltracking)

در صورت فعال بودن، ردیابی اسکلت (Skeleton Tracking) با استفاده از Cubemos Skeleton Tracking API انجام می‌شود.
نتایج از طریق RealSense CHOP قابل دریافت هستند.
برای استفاده، داشتن لایسنس Cubemos الزامی است. (نسخه‌ی آزمایشی در دسترس است)

Use Default Paths (usedefaultpaths)

در صورت فعال بودن، مسیرهای پیش‌فرض برای جستجوی فایل‌های لایسنس و مدل استفاده می‌شوند (LOCALAPPDATA).
برای اینکه فایل‌ها در این مسیر ظاهر شوند، باید Cubemos SDK نصب شده باشد.
اگر مسیر لایسنس یا فایل مدل خاصی مدنظر باشد، می‌توان این گزینه را غیرفعال کرد.

License Directory (licensedir)

مسیر دایرکتوری حاوی فایل‌های لایسنس
(activation_key.json و cubemos_license.json) را مشخص می‌کند.

Skeleton Tracking Model File (modelfile)

فایل مدل اسکلت (.cubemos) را مشخص می‌کند.

پارامترها – صفحه Common

Output Resolution (outputresolution) ⊞

تغییر سریع رزولوشن داده‌های TOP.

Resolution (resolution) ⊞

فقط زمانی فعال است که Resolution روی Custom Resolution باشد.
برخی Generatorها مانند Constant و Ramp ورودی ندارند و فقط از این مقدار برای تعیین اندازه استفاده می‌کنند.
منوی کشویی سمت راست شامل رزولوشن‌های متداول است.

Resolution Menu (resmenu)

منوی کشویی شامل رزولوشن‌های پرکاربرد.

Use Global Res Multiplier (resmult)

از Global Resolution Multiplier موجود در
Edit > Preferences > TOPs
استفاده می‌کند و رزولوشن همه TOPها را در یک ضریب مشخص ضرب می‌کند.
این ویژگی برای سیستم‌هایی با سخت‌افزار متفاوت بسیار مفید است.
با فعال بودن این گزینه، این TOP تحت تأثیر ضریب جهانی قرار می‌گیرد.

Output Aspect (outputaspect) ⊞

نسبت تصویر خروجی را تنظیم می‌کند تا تکسچرها در هر اندازه‌ای نمایش داده شوند.
هنگام کامپوزیت TOPهایی با نسبت تصویر متفاوت، ممکن است نتایج غیرمنتظره‌ای ایجاد شود.
(می‌توان تصاویر با پیکسل غیرمربعی تعریف کرد، زمانی که xres/yres ≠ aspectx/aspecty باشد.)

Aspect (aspect) ⊞

زمانی استفاده می‌شود که Output Aspect روی Custom Aspect تنظیم شده باشد.

Aspect Menu (armenu)

منوی کشویی شامل نسبت‌های تصویر متداول.

Input Smoothness (inputfiltertype) ⊞

کنترل فیلتر شدن پیکسل‌های تصویر ورودی TOP.

Fill Viewer (fillmode) ⊞

نحوه‌ی نمایش تصویر TOP در Viewer را تعیین می‌کند.
نکته: برای درک بهتر عملکرد TOPها، هنگام شروع کار این گزینه را روی Native Resolution قرار دهید تا تغییر اندازه‌ی خودکار اعمال نشود.

Viewer Smoothness (filtertype) ⊞

کنترل فیلتر شدن پیکسل‌ها در Viewer.

Passes (npasses)

عملیات TOP را به تعداد مشخص‌شده تکرار می‌کند.
در هر پاس بعد از اول، خروجی پاس قبلی جایگزین ورودی اول نود می‌شود.
استثنا: در GLSL TOP هنگام استفاده از Compute Shader، ورودی همچنان تصویر TOP متصل باقی می‌ماند.

Channel Mask (chanmask)

مشخص می‌کند TOP روی کدام کانال‌ها (R، G، B یا A) اعمال شود.
به‌صورت پیش‌فرض همه کانال‌ها فعال هستند.

Pixel Format (format) ⊞

فرمت ذخیره‌سازی داده برای هر کانال تصویر (R، G، B و A).
برای اطلاعات بیشتر به Pixel Formats مراجعه کنید.

کانال‌های Info CHOP

اطلاعات اضافی مربوط به RealSense TOP از طریق Info CHOP در دسترس است.

کانال‌های اختصاصی RealSense TOP

  • last_processing_time – زمان آخرین پردازش

کانال‌های اطلاعات عمومی TOP

  • resx – رزولوشن افقی TOP (پیکسل)

  • resy – رزولوشن عمودی TOP (پیکسل)

  • aspectx – نسبت افقی TOP

  • aspecty – نسبت عمودی TOP

  • depth – عمق آرایه‌ی 2D یا 3D در صورت وجود Texture Array

  • gpu_memory_used – مقدار کل حافظه‌ی GPU استفاده‌شده توسط TOP

کانال‌های اطلاعات عمومی اپراتور

  • total_cooks – تعداد دفعات Cook شدن اپراتور از شروع اجرا

  • cook_time – مدت زمان آخرین Cook (میلی‌ثانیه)

  • cook_frame – شماره فریم Cook نسبت به تایم‌لاین کامپوننت

  • cook_abs_frame – شماره فریم Cook نسبت به زمان مطلق

  • cook_start_time – زمان شروع Cook در آن فریم (میلی‌ثانیه)

  • cook_end_time – زمان پایان Cook در آن فریم (میلی‌ثانیه)

  • cooked_this_frame – اگر در این فریم Cook شده باشد مقدار ۱

  • warnings – تعداد هشدارها (در صورت وجود)

  • errors – تعداد خطاها (در صورت وجود)