ZED TOP

خلاصه

توجه:
سیستم عامل: این اپراتور فقط در Microsoft Windows پشتیبانی می‌شود.

ZED TOP ویدئو را از دوربین عمق ZED دریافت می‌کند.

توجه: این TOP فقط با سخت‌افزار Stereolabs ZED کار می‌کند. برای اطلاعات بیشتر و نحوه نصب SDK مناسب، به مقاله ZED مراجعه کنید.

این TOP از Point Cloud پشتیبانی می‌کند – دریافت موقعیت پیکسل‌های رنگی در فضای دوربین که به‌صورت یک تکسچر RGB با اعداد ۳۲ بیتی و مقادیر XYZ در کانال‌های RGB خروجی داده می‌شود.

هنگامی که برای رندر Point Cloud با TOPها استفاده شود، می‌تواند مستقیماً با Geometry COMP استفاده شود زیرا فرمت آن برای Instancing آماده است.

همچنین می‌تواند داده‌های تصویری خود را مستقیماً به ZED POP برای رندر با POPها ارسال کند.

این نود جایی است که دستگاه واقعاً پیکربندی می‌شود و می‌تواند یک نوع تصویر خروجی بدهد (Color، Depth و غیره). برای گرفتن تصاویر دیگر از همان دستگاه، از ZED Select TOP استفاده کنید.

ZED TOP همچنین می‌تواند فایل‌های ضبط‌شده ZED را با فرمت .svo پخش کند. ابزار ZED امکان ضبط ویدئوهای بزرگ با فشرده‌سازی H.264، H.265 یا بدون افت (Lossless) با فرمت SVO را فراهم می‌کند و می‌تواند داده‌های متادیتا مانند زمان‌بندی‌ها و داده‌های سنسور را نیز ذخیره کند. هنگام بارگذاری فایل SVO با تنظیم Input Source روی SVO File، TOP رفتار می‌کند گویی یک ZED متصل است و فید زنده در دسترس است.

برای اطلاعات بیشتر: ZED Select TOP، ZED CHOP، ZED POP و ZED SOP.

پارامترها – صفحه ZED

• Active (فعال): اگر روی ۱ تنظیم شود، TOP جریان تصویری را از دوربین دریافت می‌کند.

• Input Source (منبع ورودی): انتخاب نوع ورودی: USB، فایل SVO ضبط‌شده یا استریم شبکه.

• Camera (دوربین): انتخاب کدام دوربین ZED استفاده شود.

• File (فایل): مسیر و نام فایل ضبط‌شده SVO که باید بارگذاری شود. پخش SVO و SVO2 پشتیبانی می‌شود.

• Stream IP / Stream Port: آدرس IP و پورت دوربین برای استریم.

• Initialize: (Pulse) مقداردهی اولیه پخش SVO و تنظیم موقعیت SVO روی صفر.

• Start: (Pulse) شروع پخش SVO.

• Play: SVO پخش می‌شود وقتی ۱ و متوقف می‌شود وقتی ۰.

• Cue / Cue Point / Cue Unit: رفتن به نقطه Cue مشخص در فایل SVO با واحدهای Index، Frame یا Second.

• Perspective (نما): انتخاب دوربین چپ یا راست.

• Image (نوع تصویر): انتخاب بین حالت‌های Color, Depth, Confidence, Disparity, Normals, Point Cloud, Spatial Texture یا Mask.

• Camera Resolution / Camera FPS: رزولوشن و نرخ فریم دوربین.

• Sensing Mode: انتخاب بین حالت Standard یا Fill.

• Depth Quality: انتخاب حالت محاسبه عمق دوربین.

• Minimum / Maximum Depth: حداقل و حداکثر عمق به متر.

• Too Close / Too Far / Unknown Value: مقادیر خروجی برای پیکسل‌های خیلی نزدیک، خیلی دور یا ناشناخته.

• Depth Stabilization: فعال کردن تثبیت عمق دوربین.

• Rerange: بازنگری مقادیر پیکسل‌ها در محدوده 0–1.

• Reference Frame: انتخاب بین World یا Camera برای پیکسل‌های Point Cloud.

• Camera Transform: ریست کردن موقعیت دوربین مورد استفاده برای Reference Frame.

• Mirror Image: برعکس کردن تصویر در محور Y.

• Disable Self-Calibration: غیرفعال کردن فرآیند خودکالیبراسیون هنگام روشن شدن دوربین.

• Region of Interest Mask / Channel: مشخص کردن نود TOP که شامل تکسچر Region of Interest است؛ تعیین می‌کند کدام بخش تصویر برای محاسبات مورد استفاده قرار گیرد.

پارامترها – صفحه Settings

• Brightness / Contrast / Hue / Saturation / Sharpness / Gamma: روشن/خاموش کردن کنترل و مقدار تنظیمات مربوطه.

• Auto Gain-Exposure / Gain / Exposure: فعال کردن کنترل خودکار یا دستی تقویت و اکسپوژر.

• Region of Interest / Coord / Dim: فعال کردن و تعیین منطقه مورد نظر برای محاسبه Gain و Exposure.

• Auto White Balance / White Balance / White Balance Value: فعال‌سازی و تنظیم توازن سفید. مقادیر داخلی ×100 شده و در محدوده [2800–6500] هستند.

• LED Status: فعال یا غیرفعال کردن LED جلوی دوربین.

پارامترها – صفحه Common

• مشابه توضیحات ZED Select TOP: رزولوشن خروجی، نسبت تصویر، فیلتر پیکسل، تعداد پاس‌ها، کانال‌ها و فرمت پیکسل‌ها.

کانال‌های Info CHOP

کانال‌های خاص ZED TOP

• vertical_fov: میدان دید عمودی دوربین (در درجه).

• horizontal_fov: میدان دید افقی دوربین (در درجه).

کانال‌های عمومی TOP

• resx / resy / aspectx / aspecty / depth / gpu_memory_used: مشابه توضیحات ZED Select TOP

کانال‌های عمومی Operator

• total_cooks / cook_time / cook_frame / cook_abs_frame / cook_start_time / cook_end_time / cooked_this_frame / warnings / errors